作者:Andrei Kholodnyi/Wind River和Katrin Kellner/eProsima

Wind River和eProsima正在合作，通过将ROS的平台支持扩展到Wind River，在关键应用上启用ROS(机器人操作系统)VxWorks实时操作系统(RTOS)和Linux基金会的Zephyr项目。这将允许在运行VxWorks的微处理器和运行Zephyr的微控制器组成的异构实时系统中创建一个整体的ROS2架构。

两家公司的工程师合作，将最新版本的ROS移植到业界领先的VxWorks RTOS和Zephyr，提供所有的性能、确定性、可靠性和安全能力，以满足运行安全关键机器人应用程序的最高标准。

为了展示这一创新方法，Wind River选择了一种混合关键的ROS2堆栈实现，它基于VxWorks、嵌入式Linux和来自Wind River的hypervisor。Turtlebot3被选为机器人演示平台，由运行管理程序的SBC(单板机)和几个客户操作系统实例控制。

Wind River通过使用两种不同的SBC硬件平台演示了一种硬件无关的方法:基于xilinx的Arm板和Intel UP2板。hypervisor提供了安全与非安全、实时与最佳应用程序的分离，并允许使用多核sbc构建混合临界性系统。ROS2的dash版本和turtlebot3中间件被移植到VxWorks上。在上面运行一个避免碰撞的ROS2应用程序作为一个安全关键控制功能的例子。

嵌入式Linux分区充当与外部世界通信的网关，并提供一个非关键的软件堆栈。风河证明，如果非关键部件故障并重新启动，安全关键部件可以执行其控制功能，而不受故障非安全部件的干扰。对于扩展的演示案例，eProsima在演示中添加了一个time of fly激光测距传感器，集成了运行在资源受限的嵌入式系统上的micro-ROS应用程序，在这个案例中，STM32F4板具有Zephyr RTOS。这证明了micro-ROS与时间关键的ROS2堆栈实现的无缝集成。

如今，机器人不再是一个孤立的系统，而是一组分布式的传感器和执行器，许多时候在资源受限的小型嵌入式设备(微控制器)上运行，并通过有线和无线连接进行连接。这些器件是由ROS的微ROS扩展支持的。

Zephyr是一款小型RTOS，最初由Wind River开发，致力于为连接资源受限的设备提供一流的RTOS，确保其安全性和安全性。Zephyr上的micro-ROS现已上市，将ROS扩展到广泛的物联网设备，目标包括工业、汽车、智慧城市和智能家居等领域。

这是一个令人兴奋的时刻，成为机器人领域的创新者!

这个演示的源代码可以在labs.windriver.com。