由安德烈Kholodnyi

十年前，大型工业机器人主宰了机器人世界。今天，我们随处可见小型移动机器人:在家庭、医院、银行、餐馆和商店。机器人已经从工业世界跨入消费世界，成为日常生活的一部分，具有无限的商业可能性。机器人操作系统ROS的发展是这个成功故事的重要组成部分。

几周前，我有机会在今年在澳门举行的ROSCon 2019(年度ROS开发者大会)上发言。超过750人参加了今年的会议。我的演讲探讨了将ro_2移植到像VxWorks这样的实时操作系统(RTOS)的驱动程序、挑战和好处，以及风河公司利用VxWorks开发嵌入式ro_2应用程序的倡议。

ROS 2是一组帮助构建机器人应用程序的软件库和工具。从ROS到ROS 2的演变极大地扩展了机器人应用的机会。VxWorks的ROS 2项目风河系统公司实验室提供自定义修改和构建脚本，以将ROS2框架集成到最新版本的VxWorks中。

到目前为止，学术界和初创企业开发的大多数ROS 2应用程序都部署在带有Linux和Windows操作系统的外部计算机上，远程连接到运行自己固件的机器人设备(例如工业机器人)。为了部署在机器人内部，ROS 2堆栈需要经过安全认证，并依赖于实时控制。VxWorks提供了嵌入式应用程序所需要的确定性和低延迟。它是为安全关键用例而设计的，特别是那些需要安全认证的用例。VxWorks与ROS 2的集成使它成为一个有吸引力的候选人，作为复杂机器人解决方案的混合临界。我们的目标是将VxWorks建立为运行ROS 2的官方支持平台之一。

ROSCon的观众非常乐意接受我们的信息，有几个与会者表示有兴趣用ROS 2测试VxWorks。ROS群体似乎平分为两大阵营:汽车开发者和所有其他类别(工业、消费、医疗)。对于开发自动驾驶汽车应用程序的初创公司来说，ROS 2是中间件的明显选择，因为它们专注于嵌入式应用程序，安全性和实时控制是最优先考虑的。对于非汽车开发人员来说，这些是较低的优先级，他们更关心可用性。尽管如此，风河的故事还是引起了两组人的共鸣。

随着ROS 2在2020年成为机器人应用开发的标准，我们期待着与ROS社区继续进行富有成效的合作。我会在ROS-Industrial会议将于12月10日至12日在德国斯图加特举行，所以请继续关注我从这次活动中得到的关键信息。